가. E회사(이하 ‘F’라고 한다)는 대만에서 ‘G’이라는 서비스표(이하 ‘이 사건 서비스표’라고 한다)를 이용하여 음료 관련 프랜차이즈 사업을 운영하고 있고, 피고 주식회사 C(이하 ‘H’이라 한다)는 2013. 11. 21. F와 대한민국 내에서 이 사건 서비스표에 관한 마스터프랜차이즈 계약을 체결하고 음료 관련 가맹사업을 영위하고 있다.

나. 피고 D은 2016. 1. 21. H과 계약기간 2016. 1. 21.~2019. 1. 20.로 된 ‘G’ 가맹계약을 체결하고, 2016. 2. 20.까지 가맹비, 교육비 및 주방 집기기계장비인테리어 비용으로 합계 9,130만 원을 H에 지급한 후, 2016. 2. 19.경부터 인천 서구 I 소재 J점 3층에서 G 매장(이하 ‘이 사건 점포’라고 한다)을 운영하였다.

다. 원고들은 2016. 3. 17. 피고 D과 시설, 영업권 및 권리금을 포함하여 이 사건 점포의 양도대금 9,800만 원(G 본사 가맹비 1,100만 원 별도), 양수인은 H과 가맹계약을 즉시 체결하여야 하고, 피고 D이 H에 지급한 위 가맹비 등은 원고들에게 승계시키기로 하는 내용의 이 사건 점포 양도계약을 체결한 다음, 피고 D에게 2016. 3. 18. 계약금 1,800만 원을, 2016. 3. 31. 잔금 8,000만 원을 각 지급하였다. 라.

원고들은 2016. 3. 24. H과 이 사건 점포 양도에 따른 가맹계약을 체결하면서, 가맹비 1,100만 원을 지급하고, 나머지 교육비 등 가맹 금액은 피고 D이 이미 H에 납부한 위 돈으로 대체하기로 약정(계약기간은 별도로 정하지 아니함)하였고, 2016. 3. 31. H에 본사 가맹 비용 1,100만 원을 지급하였다.

마. 원고들은 2016. 4. 1. 이 사건 점포에서 G 매장 영업을 개시하였다.

바. 피고 D 및 원고들과 H 사이에 체결된 이 사건 가맹계약에 의하면, H은 가맹본부로서 가맹사업자가 ‘G’이라는 상표 또는 상호를 사용하여 가맹점을...