가. 원고는 ‘D’이라는 상호로 자동포장기계 등의 제조업을 영위하고 있고, 피고 주식회사 B는 산업용 로봇 제조업 등을 목적으로 하는 법인, 피고 C 주식회사는 산업용 로봇 제조 등을 목적으로 하는 법인, E 주식회사는 산업용 로봇 제조업 등을 목적으로 하는 법인, F 주식회사(구 G 주식회사, 2019. 7. 16. 현 상호로 변경)는 교육용로봇 개발 등을 목적으로 하는 법인(이하 법인명에 따라 ‘피고 B’, ‘피고 C’, ‘E’, ‘F’이라고 한다)이다.

H는 피고 C, E, F의 사내이사로서 위 각 법인의 실질적 대표이다.

나. 피고 C은 2018. 11. 26. 주식회사 I로부터 충북 진천군 소재 ‘J공사(이하 ’이 사건 원도급공사‘라 한다)’를 대금 650,000,000원(부가세 별도)에 도급받았다.

피고 C은 2018. 12. 7. E와 이 사건 원도급공사 중 ‘로봇부분:로봇납품, 설치, 프로그래밍, 시운전 부분’(이하 ‘이 사건 로봇부분’이라 한다)을 대금 198,000,000원(부가세 별도), 이 사건 원도급공사 중 이 사건 로봇부분을 제외한 나머지 부분(이하 ‘이 사건 하도급공사’라 한다)을 대금 420,000,000원(부가세 별도)으로 하는 하도급계약을 체결하였다.

E는 2019. 1. 8. 피고 B와 이 사건 하도급공사 부분을 대금 400,000,000원(부가세 별도)로 하는 하도급계약을 체결하였다.

다. 원고는 2019. 2. 13. 피고 B와 이 사건 하도급공사 중 일부인 ‘K라인 컨베어 및 연속식 디바이더’를 대금 190,000,000원[부가세 별도, 계약금 57,000,000원은 계약체결시, 중도금 76,000,000원은 물품입고일의 익월 말, 잔금 57,000,000원은 생산기술팀장의 승인 후(하자보증보험 제출 후)]에 제작ㆍ납품하기로 하는 계약(이하 ‘이 사건 계약’이라 한다)을 체결하였다. 라.

한편 피고 C은 원고에게 2019. 2. 25.자...