가. 원고들은 2017. 10. 14. 피고 주식회사 D(이하 ‘피고 D’라 한다)와 사이에 서울 강남구 E건물, 4~7층, 13~15층 소재 F(이하 ‘이 사건 시설’이라 한다)에 관하여 입회기간 2018. 2. 1.부터 2023. 1. 31.까지, 입회보증금 5,500만 원으로 정한 입회계약(이하 ‘이 사건 입회계약’이라 한다)을 체결하였는데, 이 사건 입회계약 중 이 사건과 관련된 내용은 아래와 같다.

제11조 집행 및 운영관리

2. 입회보증금 반환에 대한 책임은 피고 D에 있으며, 피고 주식회사 C은 자금관리 대리사무이며 단순 자금관리 업무만 제공하고 입회보증금 반환에 대한 책임은지지 않는다.

나. 원고들은 2017. 10. 16.까지 피고 D에게 입회보증금 5,500만 원을 지급하였는데, 이 사건 시설에 관한 공사가 현재까지도 완공되지 아니하여 원고들은 이 사건 입회계약에 따라 이 사건 시설을 전혀 이용하지 못하게 되었고, 이를 원인으로 한 원고들의 이 사건 입회계약에 대한 해제의사표시가 2018. 10. 26. 피고 D에게 도달함으로써 이 사건 입회계약이 적법하게 해제되었다.

다. 이후 피고 D은 원고들에게 입회보증금 반환명목으로 300만 원을 지급하였고, 나머지 입회보증금 5,200만 원은 현재까지도 지급하지 못하고 있다. 라.

한편, 피고 D은 2017. 9. 20. 피고 주식회사 C(이하 ‘피고 C’이라고만 한다)과 사이에 이 사건 시설에 관한 사업의 진행에 있어 필요한 자금관리 사무를 피고 C에게 위임하는 내용의 대리사무계약(이하 ‘이 사건 대리사무계약’이라 한다)을 체결하였는데, 이 사건 대리사무계약의 내용 중 이 사건과 관련된 내용은 아래와 같다.

제10조(권리의무의 귀속) ① “본 계약”에 의하여 피고 C이 행한 행위의 법률효과는 피고 D에게 귀속되며, 피고 C은 본 사업에...