가. 피고보조참가인은 2015. 2. 7. D 주식회사(이하 ‘D’이라 한다)와 사이에 울산 남구 E 외 2필지에 F빌딩 건물(이하 ‘이 사건 건물’이라 한다)을 신축하는 공사에 관하여 공사대금 92억 4,000만 원(부가세 포함), 공사기간 2015. 2. 7.부터 2016. 2. 28.까지로 정하여 도급계약(이하 ‘이 사건 공사계약’이라 한다)을 체결하였다.

나. D은 2015. 2. 7. 피고와 사이에 이 사건 공사계약의 이행을 보증하기 위하여, 피보험자 피고보조참가인, 보험가입금액 9억 2,400만 원, 보증금율 10%, 보험기간 2015. 2. 7.부터 2016. 2. 28.까지로 하고, 원고들을 연대보증인으로 하는 이행(계약)보증보험계약(이하 ‘이 사건 보증보험계약’이라 한다)을 체결하였는데, 그 주요 내용은 아래와 같다.

제3조(보험사고 및 주계약의 해지) 본인과 보증인은 보증보험계약의 보험사고 발생시기 및 주계약의 해지 또는 해제에 관한 보통약관의 내용이 아래 각 호와 같음을 확인하고 이에 따른 채무를 성실히 이행할 것을 약속합니다.

1. 이 보증보험계약의 보험사고는 본인이 정당한 이유 없이 회사가 보증하는 주계약에서 정한 채무 또는 의무를 이행하지 아니한 때 발생한 것으로 합니다.

2. 보험사고가 발생하여 회사가 보험금을 지급하기 위하여는 주계약이 해지 또는 해제되어야 하며, 이 경우 주계약의 해지 또는 해제는 보험기간 안에 있을 것을 요하지 아니합니다.

제5조(사전구상) ① 본인과 보증인은 회사가 보험금을 지급하기 전이라도 본인에게 아래에서 정한 사유가 발생하면 회사에 대한 사전상환채무를 부담하며, 회사에 해당채무액를 곧 갚아야 할 의무를 집니다.

이 경우 회사는 사전통지 또는 최고 없이 본인과 보증인에게 사전상환을 위한 채권심사 이하...