원고들은 2009. 12. 1. 피고 B을 대리한 피고 C법인(이하 ‘피고 법인’이라고 한다)의 대표이사 D으로부터 피고 B 소유의 충남 태안군 E(이하에서는 ‘E’라고만 표시한다) F 임야 3,306㎡(이하 ‘이 사건 임야’라고 한다)를 180,000,000원에 매수하는 매매계약을 체결하였고(이하 ‘이 사건 매매계약’이라고 한다), 2010. 1. 25.까지 피고 B에게 위 매매대금을 모두 지급하였다.

이 사건 매매계약 당시 D은 피고 법인 명의로 원고들에게 이행각서 및 사실확인서를 작성해 주었는데, 그 내용은 다음과 같다.

이 사건 임야에 관하여 2009. 12. 1. 피고 B(대리인 : 피고 법인) 대 원고들과의 매매계약에 대하여,

1. G을 피고 법인이 구입을 하여 이 사건 임야 인허가에 필요한 서류를 갖추어 준다.

2. 매도인 대리는 이 사건 임야에 대하여 인허가를 내는데에 책임을 진다.

단, 인허가에 들어가는 비용에 대하여는 매수인이 책임을 진다.

3. 위 1, 2번이 이행안될 시 이 계약은 무효로 하고, 계약금 및 중도금, 잔금, 제비용을 반환한다.

이 사건 임야에서 공로로 통하기 위해서는 이 사건 임야에 인접한 H 임야 912㎡와 G 전 368㎡를 지나야 한다

(이하 위 각 부지를 ‘H’ 및 ‘G’이라고 하고, 위 두 부지를 합하여 ‘이 사건 진입로 부지’라고 한다). H은 피고 B과 I, J의 공유이고, G은 K 소유인데 K은 2006. 2.경 피고 B에게 위 G에 대한 사용수익권을 양도하였다.

원고들은 이 사건 임야에 주택을 건축하기 위한 개발행위허가 등을 받기 위해 이 사건 진입로 부지를 진입로로 사용할 수 있도록 그 소유자 등으로부터 승낙을 받아야 했는데, I, J으로부터는 H에 관한 사용승낙을 받았으나, 피고 B으로부터는 나머지 진입로 부지에 대한 사용승낙을 받지 못하였다.

그로...